電子工作やロボットの情報をメインに発信していきます!, 今回はRaspberryPiに「pigpio」をインポートしてサーボモータ(MG996R)を動かしてみましたので、そのときの情報を記載しておきます。, 「wiringpi」のソフトウェアPWMを使用するとサーボがかなりガタガタしてしまいましたので、今回は「pigpio」のハードウェアPWMを使用して揺れを無くすようにしてみました。, なお、「wiringpi」のハードウェアPWMを使いたい場合はこちらの記事を見てみてください↓, 使用しているサーボはMG996Rです。今回も下記の範囲で設定していきます。 「カラー図解 最新 Raspberry Piで学ぶ電子工作」で紹介されている、DCモータをモータドライバTA7291Pで制御する例題を、pigpioでPWM制御する方法に作り変えてみました。, 書籍に紹介されているのと基本的に同じです。 Kazuki Room ~電子工作・ロボット・3Dプリンター・RaspberryPi~ PWMによる速度制御は「WiringPiでPWM制御する」で実験しましたが、致命的な問題により実用とはなりませんでした。 他に良い方法はないものかと探していると、pigpioというライブラリを発見! 実験してみました。 pigpioは、サーボの制御やPWM信号の出力、またパルスの計測などの機能を提供するラ 今回はRaspberry Pi 3(以降ラズパイ3)とpigpioを使ってLチカをやります。, 左上(4)→右上(17)→右下(21)→左下(26)の順番に0.5秒ずつを3周繰り返すプログラムです。, 実際のpythonのコードがこちら。ほとんど参考のまんまなのですが一部簡単にしています。. TA7291Pを動作させるのに4.5V以上の電源が必要なので、乾電池4個は必要です。, 配線図は自分で書き起こしましたが、書籍に紹介されているのと基本的に同じです。ボリューム抵抗の脇に抵抗が追加されているのはノイズ対策だそうで、この辺がノウハウなのかなと思います。詳しくは書籍を参考にしてください。, pigpioを使う場合の約束として、最初にsudo pigpiodを行う必要があります。, 書籍ではChangeDutyCycle()を利用しているところをpigpioに変えました。 pigpio は、pigpiodというデーモンがroot権限で走っていてユーザープログラムからSocketで通信してコントロールします。 このデーモンが標準5us(最小1us)のサンプルレートで動作し、非常に正確にGPIOを操作するため、PWMの時間的なブレが少ないのが特徴です。
user_gpio: 0-31. For normal PWM the frequency will be that defined for the GPIO by set_PWM_frequency. ※2017/10/1 回路図追加やりたいこと前回はpigpioでLEDをPWM制御しました。が、あんまりパラメータとかわからずとりあえず出来るか確認しただけでした。。今回は前回使ったパラメータを少しだけ掘り下げてみようと思います。参考にさせ ・周期:20[ms]、周波数:50[Hz], ・Duty:2.5~12[%](パルス幅/周期×100)
*************************************** Raspberry PiのハードウェアPWMをpigpioで出力する . Kazuki Room ~電子工作・ロボット・3Dプリンター・RaspberryPi~ If a hardware clock is active on the GPIO the reported frequency will be that set by hardware_clock. - Raspberry pi3 model b+ モノづくりが好きで、ブログでは電子工作やゴミ回収ロボットのことを書いています。, ゴミ回収ロボットを一緒に開発してくれる方がいらっしゃいましたらお問い合わせフォームからご連絡ください。, Kazuki Room ~電子工作・ロボット・3Dプリンター・RaspberryPi~, Kazuki Room ~電子工作・ロボット・3Dプリンター・RaspberryPi~ by, 解決!「Arduino ‘read’ was not declared in this scope」というコンパイルエラーについて, Blenderと3Dプリンターを使用してミニ四駆を作ってみた!【3Dプリンターで出力可能な3Dデータを作ります!】, RaspberryPiとMJPG-Streamerでライブストリーミングをする方法, 毎回 sudo chmod 666 /dev/ttyTHS1を実行しなくてもよくなる方法, JetsonNanoに入れたrosserialを使ってArduinoでLチカを行う, RaspberryPiと「DRV8835使用DCモータードライブキット」でDCモーターを動かしてみた. More than 1 year has passed since last update. pi.set_PWM_frequencyでPWMの周波数を指定しています。今回は100にしています。 pi.set_PWM_rangeでPWMの最大値を設定しています。こちらも100に設定しています。まず、最初のループでDuty比が徐々に上がっていき、それに伴いモーターの回転数も上がっていきます。 By following users and tags, you can catch up information on technical fields that you are interested in as a whole, By "stocking" the articles you like, you can search right away.


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